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Anfang des 14. Jahrhunderts wird "Nyderndorf tzu Urheim" zum erstenmal urkundlich erwähnt, vor dieser Zeit bestand es bereits in Verbindung mit Obereuerheim, damals der Ort "Urheim" ( Die älteste urkundliche Erwähnung von "Uraheim" ist wahrscheinlich der 3. Mai 800 ). Der Name kann entweder als "Wohnsitz bei der Auerochsenweide" ( alt-hochdeutsch uro = Auerochse und heim = Wohnsitz ) interpretiert werden, oder als Wohnsitz eines Mannes namens Uro. Das Geschlecht von Urheim hatte als erstes Adelsgeschlecht die Herrschaft über das Dorf ( erste Erwähnung um 1152 ). Diese führten einen regen Handel mit dem Kloster Marburghausen ( bei Haßfurt ), dem Kloster Ebrach und dem Hochstift Würzburg, um nur einige zu nennen. Erloschen ist das Geschlecht 1317. Der Besitz wird nun unter dem Hochstift Würzburg und dem Grafen von Henneberg verteilt. Untereuerheim selbst wurde im Laufe der Zeit nun von mehreren Grundherren verwaltet.Von diesem Zeitpunkt an sind eine Vielzahl von Überlieferungen präsent, die von Besitzübereignungen, Schenkungen und Urkunden bis hin zu Fehden und Abgaben reichen. Die Gerichtsbarkeit war anfänglich dem Dorfschultheiß unterstellt, welcher auch der Vorsitzende des Dorfgerichts war. Die Hohe Gerichtsbarkeit war dem kaiserlichen bzw. bischöflichen Land oder Zehntgericht Karlsberg vorbehalten.Bis auf den Turm der Kirche aus der Zeit Julius Echters ist der Bau in der "Schreinergotik" erbaut. Die Schule wird 1642 erstmals erwähnt und war anfangs nur in Obereuerheim. Eine Reihe von Flurnamen erinnert noch an damalige Einrichtungen und Gegebenheiten. Zu nennen wäre hier der frühe Weinbau oder die schon im 14. Jahrhundert betriebene Fähre. Ebenfalls überliefert sind eine Vielzahl von Rechten aus dem Gemeindearchiv und Berichte von einer eigenen Bootswerft mit Schiffsbetrieb im Ort, sowie von alten Bräuchen, an denen noch heute gerne festgehalten wird. Die Kriegswirren der Neuzeit hinterließen auch in Untereuerheim ihre Spuren. Im Franzosenkrieg 1796 kam es zu Plünderungen. 1870/71 und 1914/18 mußte nur Blutzoll entrichtet werden. Im 2. Weltkrieg wurden 20 Wohnhäuser, darunter das Pfarrhaus mit Friedhof durch Artilleriebeschuß beschädigt. 20 Einwohner fielen und 13 sind vermißt.1948 wurde Anton Diem als Bürgermeister gewählt und trotz der Währungsreform erholte sich der Ort gut und konnte eine Reihe von Neuanschaffungen und Instandsetzungen bis zum heutigen Tag vornehmen. Heute umfaßt die Gemarkung Untereuerheim 548ha, und erstreckt sich vom Mühlbachgrund der "Schloßmühle" am südlichen Ende des Dorfes bis zum "Wilden See" der den östlichsten Ausläufer der Gemarkung markiert. Schließlich kann der Ort Untereuerheim eine große Anzahl an Volkskunst sein eigen nennen. Die Marienstatuen von 1722 und 1810 oder die Nepomukstatue von 1798 stehen hier nur stellvertretend für die vielen Kunstwerke. Und letztlich gehören die Sagen ebenfalls zum vollständigen Bild der Gemeinde.
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